Zwischen 1876 und 1905 lehrte der deutsche Professor Dr. Baelz an der Universität in Tokio. Dabei kam er in den Genuss, einen 70- jährigen Meister bei einer Jiu-Jitsu Vorführung zu bestaunen. Er erreichte, dass Jiu- Jitsu als Sport an der Universität unterrichtet wird. Einer seiner Studenten war Kanō Jigorō , welcher mit 17 Jahren begann, Jiu- Jitsu zu studieren.
Im Verlaufe der nächsten Jahre trainierte er in verschiedenen ehrwürdigen Schulen in Tokyo, wobei er ab 1879, während der folgenden zwei Jahre nur noch das Jiu-Jitsu-Training der Tenjin-Shinyo-Schule besuchte. Er wurde so geübt, dass er von seinem Meister mit der Betreuung einer Trainingsgruppe von 20 bis 30 Schülern betraut wurde. Als sein Meister 1881 krank wurde, wechselte er zur Kito- Ryu- Schule.
Das Studium der Techniken der verschiedenen Ju-Jitsu-Stile (vor allem der Wurftechniken der Kito-Ryu) brachte Kanō Jigorō auf die Idee, ein eigenes Jiu-Jitsu-System zu schaffen. Dieses System bestand neben dem Nage Waza aus Bodentechniken, sowie Schlag-, Tritt- und Stosstechniken. Kanō selektierte dabei alle Techniken aus, welche dem von ihm gefundenen obersten Prinzip „möglichst wirksamer Gebrauch von geistiger und körperlicher Energie“ widersprachen. Dass er dabei aber alle „bösen“ Techniken entfernt hätte, die geeignet sind, einen Menschen ernsthaft zu verletzen oder zu töten, ist ein weitverbreiteter Irrtum. Spätestens beim Studium der Katas wie Kimeno-Kata oder der Kodokan Goshin-Jitsu tritt dieser Irrtum offen zutage.
1884 war der Entwicklungsprozess des von Kanō gelehrten Kampfstils so weit fortgeschritten, dass Kanō damit begann, die Prinzipien des neuen Kampfsystems in der Satzung des Kōdōkan-Dōjōs festzuhalten. Kanō Jigorō deklarierte mit den folgenden Worten sein neues Kampfsystem und begründete damit Judo.
„Durch das Vereinen all der Vorteile, die ich verschiedenen Schulen des Jiu-Jitsu entnommen habe, und durch das Hinzufügen meiner eigenen Techniken habe ich ein neues System der Körperertüchtigung, des mentalen Trainings und des Wettkampfs gefunden. Dieses System nenne ich Kōdōkan-Jūdō.“